明朝军事制度主要有两种，一个是卫所制，一个是募兵制。

卫所制即在全国各地军事要地设立卫所驻军，卫所军队中大抵5600人为一卫，1120人为一所，一般每卫设左、右、中、前、后5个千户所；120人为一个百户所，百户所设总旗2个（每总旗辖50人）、小旗10个（每小旗辖10人）。

此外，还有一种单独驻扎一个地方，直接归都指挥使司管辖指挥的千户所，叫做守御千户所；还有一种称为“御”（设置数量不多）的军事机构，管2到3个千户所。

各卫所都隶属于五军都督府，亦隶属于兵部，有事从征调发，无事则还归卫所，军队来源为世袭的军户，由每户派一人为正丁至卫所当兵，军人在卫所中轮流戊守以及屯田，屯田所得以供给军队及将官等所需。

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